Era filho de Manuel Machado Teixeira, organeiro e escultor, que, segundo dizia Machado de Castro, era dotado dum engenho e habilidade enciclopédica, e de sua primeira mulher, D. Teresa Angélica Taborda. Seu pai, reconhecendo-lhe bastantes aptidões, mandou-o para os gerais chamados do Pátio aprender gramática latina com os padres jesuítas. Ao mesmo tempo que o jovem educando exercitava o espírito com o estudo dos livros, aprendia em casa com o pai os processos de moldar, e exercitava-se na arte de escultura. Foi duplo e poderoso impulso do seu espírito que lhe imprimiu o seu carácter artístico, e produziu esta individualidade da arte nacional. Na escola e na oficina, Machado de Castro assombrava os professores pelos rápidos e prodigiosos progressos que fazia. À medida que a inteligência se ia desenvolvendo, iam crescendo as suas ambições e aspirações. Aos 15 anos já pensava em ir a Roma ver, admirar e estudar os grandes génios artísticos. Falecendo sua mãe, seu pai passou a segundas núpcias com D. Josefa de Cerveira. Machado de Castro começou então a sentir verdadeiramente a falta dos carinhos maternais, porque a madrasta tratava-o com todos os rigores, e tão exagerados se tornaram que Machado de castro ainda mais persistiu na ideia de sair da sua terra, para se aperfeiçoar na sua educação num meio mais desenvolvido que não era Coimbra.
Veio para Lisboa aos quinze anos desejoso de encontrar um artista que o dirigisse e encaminhasse. Encontrando Nicolau Pinto, escultor em madeira, pediu-lhe licença para frequentar o seu atelier, e começou logo a auxiliar o mestre nos seus trabalhos. Nicolau Pinto ficou por tal modo maravilhado da habilidade dessa criança que o acaso lhe trouxera, que não tardou a encarregá-lo de modelar várias imagens. O jovem aprendiz apresentou modelos tão perfeitos, que o mestre não duvidou em tomá-los para si, copiando-os em madeira. Em pouco tempo o discípulo tornou-se superior ao mestre, e por isso procurou encontrar outro com quem pudesse mais adiantar-se. Lembrou-se então do hábil escultor em pedra José de Almeida, que estudara em Roma, protegido e sustentado por D. João V, e que passava por ser o primeiro escultor português dessa época. Resolveu-se a procurá-lo, e José de Almeida recebeu-o atenciosamente. Machado de Castro começou a executar várias obras, que desde logo impressionaram o público. A estátua que existe no pórtico da igreja de S. Pedro de Alcântara, foi um dos primeiros trabalhos, que tornaram conhecido o seu nome. O povo aglomerava-se para admirar a produção artística do notável escultor. Machado de Castro adquiriu tão grande fama que muitos artistas o procuravam congratulando-o pelo seu talento superior, não duvidando em lhe pedirem que compusesse os modelos para as obras de que se haviam encarregado. Machado de Castro satisfazia a todos os pedidos, recebendo muitos louvores pelo desembaraço com que trabalhava, e pela graça que respirava em tudo quanto saía das suas mãos.
Com a consciência do seu valor artístico, intentou ir para as obras da grandiosa basílica de Mafra, onde estavam muitos artistas de merecimento, tendo à frente o professor e ilustre estatuário romano Alexandre Giusti. O seu ardente desejo de se aperfeiçoar na arte, o obrigou a sair de Lisboa, onde auferia bons lucros, e ir encerrar-se naquela vila conseguindo dentro em pouco, em 1756, ser nomeado ajudante do professor romano, situação em que se conservou durante catorze anos, trabalhando sempre assíduo e com o maior aproveitamento, adquirindo cada dia novos conhecimentos, e produzindo trabalhos já de excepcional valor. Mas em Mafra esperava-o um novo futuro. Como ali se tornara um ponto de reunião, não só de viajantes estrangeiros, como de poetas, artistas e sábios portugueses, Machado soube tirar óptimo partido, para se instruir, com a conversação dos homens doutos. Um dos frequentadores era o poeta Cândido Lusitano, que não se cansava de admirar as novas produções dos artistas, que trabalhavam ali. Travou relações com o jovem escultor, e desde logo lhe votou sincera amizade. Reconhecendo o seu desejo de aprender, encarregou-se de lhe dar lições de Retórica, que o nosso artista aceitou gratamente. Mafra foi, por assim dizer, para Machado de Castro, não só um centro de educação artística, como uma espécie de universidade onde se lhe deparavam os melhores livros do seu tempo, como professores que o instruíssem e o iniciassem no movimento intelectual do século. As novas relações com o poeta e pintor Vieira Lusitano, marcaram assim uma época na educação literária de Machado de Castro. As novas teorias que se revoltavam contra a imitação servil dos mestres, contra o fanatismo das regras e que colocava acima de tudo o entusiasmo e espontaneidade da poesia, a imitação da natureza, foram adoptadas para sempre pelo nosso ilustre artista, tornado um entusiasta discípulo delas. Joaquim Machado de Castro caracteriza-se, porém, pelo seu bom senso, pela rectidão dos seus julgamentos e a lucidez das suas ideias.
Conservava-se no seu retiro de Mafra entregue ao estudo e ao trabalho, e estava concluindo um pequeno baixo relevo, quando em 19 de outubro de 1760 recebeu uma carta de Domingos da Silva Raposo, ajudante de arquitectura na Casa do Risco das Obras Públicas, convidando-o para entrar no concurso para a execução da estátua de D. José. Foi aquele artista o primeiro que lembrou ao marquês de Pombal o nome de Joaquim Machado de Castro. Este não quis partir sem acabar a obra, e por isso só um mês depois é que veio a Lisboa, onde o arquitecto Reinaldo Manuel dos Santos lhe entregou dois desenho iguais ao que deram ao seu competidor, que era estrangeiro. Machado de Castro dedicou-se ao trabalho, começando a fazer o seu modelo de cera. Mas uma dificuldade se lhe apresentava: os modelos impossíveis que por ordem do governo se davam aos concorrentes. Machado de Castro, artista instruído, consciencioso e correcto, e seguindo, além disso, as suas próprias inspirações e não as alheias, viu-se obrigado a seguir modelos de mau gosto que lhe foram apresentados para se guiar por eles. Entristeceu, pensando que executando-se a obra por eles, nem o artista nem a pátria tirariam glória suficiente, por faltarem na imagem do herói os incidentes e circunstâncias, como ele havia imaginado, um poema épico que pretendia gravar na pedra, que pudesse servir de estímulo à posteridade. O pobre artista inspirado lutava, não só contra o regime político absoluto, mas contra a mesma escola autoritária e dogmática de que era adversário. Ou tinha que abandonar o concurso, o que era desonroso para os seus sentimentos patrióticos, e contrariava as suas ambições de compor uma obra que o imortalizasse; ou sujeitar-se às ordens terminantes, dimanadas da autoridade legítima. No fim de muitas lutas consigo próprio, resolveu dar princípio ao seu primeiro e pequeno modelo nos fins de dezembro de 1770. Logo nos primeiros dias de janeiro de 1771 voltou ao referido modelo de cera, em cuja matéria o fez, por conservar sempre a medida, conforme o petipé, livre das diminuições do barro.
Concluído o primeiro modelo com as alterações que entendeu, e que tinham sido concedidas, como artista de génio mais conhecedor das artes, foi avisado para comparecer no paço no dia 21 de março, juntamente com o seu competidor, que levou dois modelos, um conforme as severas instruções que também lhe haviam sido dadas, e outro da sua lavra. Este concorrente era italiano e dispunha de grandes protecções que foram a causa da guerra de que Machado de Castro foi vítima até à sua morte. O rei, comparando os modelos apresentados, decidiu-se pelo nosso ilustre artista, dirigindo-lhe palavras muito lisonjeiras. No dia seguinte recebeu aviso de que estava encarregado da obra, e que a aprontasse o mais breve possível. Ao começar o segundo modelo em barro, que devia servir de guia ao modelo grande, depararam-se novas dificuldades, oferecidas pelos secretários de estado e o mundo oficial. Machado de Castro, com o talento de que era dotado desejou corrigir algumas coisas do primeiro modelo, afim de que a sua obra ficasse como ele ambicionava. Felizmente encontrou um dos melhores cavalos dessa época, que o marquês de Marialva pôs à sua disposição para servir de modelo. Era um cavalo espanhol de fina raça, que dava pelo nome de Gentil. A 10 de julho do mesmo ano de 1771 recebeu ordem para a execução do modelo em grande. Machado de Castro seguiu neste trabalho um método próprio, e que lhe parecia mais afeiçoado para a obra sair perfeita, afastando-se dos métodos ensinados por outros professores. Começou os trabalhos a 16 de outubro de 1771, e ordenaram-lhe que os acabasse a 10 de março de 1772. Machado cumpriu as ordens recebidas neste curto espaço de cinco meses, tempo verdadeiramente prodigioso, porque no modelo grande foi que o escultor corrigiu e alterou nos salientes e cavados, de modo a produzir o desejado efeito, aumentando ou diminuindo algumas partes, conforme lhe indicavam os seus estudos e observações. A 11 de outubro de 1773 começaram os trabalhos para a fundição, que se completaram a 18 de dezembro do mesmo ano. Nos princípios de abril de 1775 foi perfeitamente concluído o colossal monumento, que ainda hoje se admira na Praça do Comércio, vulgo Terreiro do Paço.
Em 15 de outubro de 1774 fundiu-se a grandiosa estátua, num só jacto e com uma perfeição tanto mais admirável, quanto era este o primeiro trabalho no género que se executava no país. Bartolomeu da Costa, distinto engenheiro, o fundidor da estátua, tornou-se tão célebre como o escultor, pela grande obra patriótica que se erigiu. Os processos por ele empregados foram os mais perfeitos e conhecidos no seu tempo; e quando a estátua saiu dos seus moldes foi tal o entusiasmo do público, que por muitos anos o escultor Machado de Castro foi injustamente esquecido pelo fundidor. A inauguração do colossal monumento realizou-se a 6 de junho do mesmo ano de 1775, aniversário natalício do rei D. José. Na História do Reinado de el-rei D. José, de Luz Soriano, vol. II, e no presente vol. do Portugal, pág. 331 e seguintes, vêm minuciosamente descritos o trabalho que deu a condução da grandiosa estátua para o Terreiro do Paço, as festas pomposas que se fizeram na sua inauguração e a descrição do monumento e dos carros triunfais, que compunham o cortejo cívico, que então se realizou. No Dicionário Universal Português, dirigido por Fernandes Costa, também se encontra um artigo interessante a este respeito e a biografia de Joaquim Machado de Castro, no vol. VI, pág. 140 e seguintes.
Depois desta obra imortal, temos a registar outras do nosso notável artista, como a Fésuplantando a heresia, que se admirava no frontispício do palácio da Inquisição, e que não sabemos onde hoje existe; a estátua de Neptuno do antigo chafariz do Loreto, e que está actualmente no museu arqueológico do Carmo. D. Maria I, quando construiu o convento da Estrela, encarregou-o de todas as esculturas e baixos-relevos. Neste edifício teve a honra de desempenhar o mesmo papel que em Mafra desempenhara o seu professor e amigo Alexandre Giusti. Foi ele o autor do baixo-relevo do frontispício; das duas belas estátuas de Nossa Senhora e de S. José, que se vêem debaixo da arcada da entrada; também são dele as estátuas sobrepostas nas quatro colunas, representando a Fé, a Adoração, a Gratidão e a Liberalidade. Cada uma é um desenho diferente, cada uma tem uma expressão própria e característica. Também são trabalhos seus as estátuas de Santo Elias, S. João da Cruz, Santa Teresa e Santa Maria Madalena de Pazzi. Esta obra foi começada em 1777 e concluída em 1783. Todas as esculturas de madeira e barro que adornam interiormente o edifício, são obras por ele executadas e dirigidas. Na Patriarcal também deixou muitas obras: as imagens de Nossa Senhora e de S. José, as dos santos apóstolos Simão, Judas Tadeu e Matias: dirigiu a escultura do Baldaquino de S. Vicente e a dos modelos da Custódia cravada de pedras preciosas e a Pia Baptismal. Esculpiu em madeira a imagem de S. João Baptista, que foi para Almeirim, e a imagem de Nossa Senhora da Encarnação, que se venera actualmente na paroquial igreja deste nome, e que foi exposta ao público em 24 de março de 1803, depois de se ter reedificado a igreja, que ficara muito danificada pelo incêndio que se deu ali em 18 de junho de 1802. Joaquim Machado de Castro também se revelou na escultura civil. Além da estátua equestre, vêem-se as três belas estátuas no vestíbulo do palácio da Ajuda., que representam a Generosidade, a Gratidão e oConselho; a estátua de D. Maria I, em mármore de Carrara, que existe à entrada da Biblioteca Nacional de Lisboa, a qual foi executada pelos seus discípulos Faustino José Rodrigues e Feliciano José Lopes. São seus trabalhos as estátuas de Alpheu eArethusa, e os bustos de Homero, Virgílio, Camões e Tasso, existentes na casa de Oeiras. Na quinta de Caxias também se encontram muitas estátuas em barro, de tamanho natural; e na quinta de Queluz admiram-se ricos vasos de barro ornados de festões e flores. Foi também o autor de muitos túmulos ricos, como: o da rainha D. Mariana Vitória, que está na igreja de S. Francisco de Paula; o da rainha D. Maria Ana de Áustria, no hospício de S. João Nepomuceno; D. Afonso IV, em bronze, que está na capela-mor da sé de Lisboa; e o do infante D. Pedro Carlos, que foi para o Brasil. Compôs um grande presépio para o convento da Estrela, outro para D. Maria I, outro para D. Carlota Joaquina, outros para os príncipes, e outro que existe na sé de Lisboa.
Pina Manique, intendente geral da Polícia, empregou todos os esforços para desenvolver entre nós o gosto pela pintura e escultura, e para isso criou na Casa Pia uma aula de desenho; e como em Portugal não existisse uma aula de nu, resolveu fundar uma sociedade para esse fim. Procurou os melhores artistas para directores desta academia, que se organizou em 16 de maio de 1780, sendo o número de sócios de cinquenta e um, em que figuravam Joaquim Machado de Castro e muitos outros professores, alunos e amadores das artes. Manique desejou que no dia 24 de dezembro de 1787, por meio de uma sessão académica, a que assistisse toda a corte, realizada na Casa Pia, se mostrasse a público as vantagens do desenho. Foi Machado de Castro o encarregado de falar a esse auditório selecto e composto das primeiras celebridades do país, e proferiu um brilhante discurso, em que se revelou também um orador erudito. As suas obras, tanto em prosa como em verso, e os seus variados conhecimentos, o elevaram à honra de ser eleito em 9 de fevereiro de 1814 sócio correspondente da Academia Real das Ciências, e alguns anos depois a mesma academia lhe ofereceu a medalha de ouro com que costumava premiar os homens de mérito. O rei D. José nomeou-o escultor da Casa Real e obras públicas, lugar que exerceu igualmente nos reinados de D. Maria I e D. João VI. Este monarca nomeou-o director de toda a escultura do Palácio da Ajuda e obras reais. Machado de Castro foi lente da aula de escultura em que prestou relevantes serviços à arte nacional.
Era casado com D. Maria Barbosa de Sousa. Possuía o grau de cavaleiro professo da Ordem de Cristo, com que fora agraciado ao terminar todos os trabalhos do monumento da estátua equestre. Faleceu ao noventa e um anos, e foi sepultado na igreja dos Mártires. Para a sua biografia pode ver-se o artigo do director da Academia de Belas Artes Francisco de Assis Rodrigues, que sob o título de "Comemoração" saiu naRevista Universal Lisbonense, de 17 de novembro de 1842, e foi reproduzida no Diário do Governo, de 24 do referido mês; neste artigo vêem apontamentos, em que se fala de Machado com muito louvor. Nas Memórias de Cyrillo Volkmar Machado também se encontram muitos dados biográficos.
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